Опис курсу

Основним завданням при вивченні даного курсу є набуття студентами відпо¬відних знань по проведенню кінематичного та кінетостатичного аналізу різ¬ного типу маніпуляторів та запропонуванню алгоритму по зна¬ходженню закону їх руху.
Процес математичного моделювання включає в себе:
1. встановлення закономірностей в реальному об’єкті і побудові від¬по-відної математичної моделі, що зводиться в математичному плані до вста¬новлення відповідних рівнянь і залежностей;
2. аналіз відповідної моделі і отримання числового матеріалу, що, фак-тично, приводить до використання числових методів з подальшим ви-користанням комп’ютера;
3. аналіз числового матеріалу і співставлення з експериментальними даними;
4. вдосконалення моделі, якщо це потрібно.
Отже, під час читання переважної більшості основних курсів і спец-курсів в області механіки деформівного твердого тіла студенти зай-маються математичним моделюванням, що відповідає його першому етапу.

Мета курсу полягає у побудові математичної моделі різного типу ма­ні­пуляторів. Тут розглядається пряма і обернена задача про поло­ження ланок маніпулятора, знаходяться швидкості і прискорення його точок, встановлюються рівняння його руху з використанням принципу д’Аламбера та рівнянь Лагранжа другого роду, що має важливе зна­чення в процесі експлуатації та при проектуванні промислових роботів, які широко використовуються в сучасному промисловому виробництві.